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FischerPi Teil 4: RaspiFastCamD

| Niklas

TL;DR: Wer einfach nur RaspiFastCamD haben will: Hier gibt es die (mglw. veraltete Binärversion).

Wow, der letzte Teil ist schon wieder lange her. Aber ich war nicht untätig, für die weitere Arbeit an meinem Roboter musste erst ein Software-Problem behoben werden:

Ich habe mir ja die Rasperry Camera gekauft, und diese sollte für die Navigation benutzt werden. Dazu muss natürlich irgendwie das Kamera-Bild ausgewertet werden. Nach ein wenig Suchen habe ich dann OpenCV gefunden, eine Bibliothek, die genau dafür gemacht wurde (CV steht für „Computer Vision“). Nur wie das Bild der Kamera in OpenCV bekommen? Bei USB-Kameras, die V4L (Video for Linux) unterstützen, ist das recht einfach, dort kann OpenCV die Bilder einfach abholen.

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FischerPi Teil 3: Kühlung, Stromverbrauch und ein erstes Blinken

| Niklas

Im letzten Teil hatte ich ja schon geschrieben, dass es noch ein Problem mit der Kühlung gab, sprich der Spannungswandler auf meinem Roboter, der aus den ~9V für den fischertechnik-Teil genau 5V für den Raspberry Pi machen sollte, wurde viel zu heiß. Wie Christoph in den Kommentaren anmerkte bin ich da nicht ganz unschuldig dran, denn mein Spannungswandler ist tatsächlich nur für 2A ausgelegt, wenn er ausreichend gekühlt wird.

Also habe ich einen Blick in unsere Metallkiste geworfen, und aus einem alten Stück Alu-Blech dieses Kühlkörper gebaut:IMGP1936Kommt vermutlich nicht ganz an die Kühlleistung eines richtigen Kühlkörpers heran, reicht aber völlig. Damit bleibt die Temperatur des Bleches auf einem erträglichen Maß (man kann es ca. 10 sek lang anfassen). Trotzdem ist das Ding immer noch ziemlich warm, und strahlt auch eine Menge Wärme ab. Gerade wenn das man von einem Akku gespeist werden soll, wird da wohl zu viel Energie verloren gehen… Aber: Der Raspberry Pi läuft! Er wird direkt über die GPIO Pins mit Strom versorgt, und läuft wunderbar.

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Aus NiboPi wird FischerPi: Teil 2

| Niklas

So, ich habe mal wieder Zeit gefunden an meinem Roboter zu arbeiten (Teil Eins lesen!), und ich habe im Grunde ganz neu angefangen. Natürlich soll es immer noch ein Roboter werden, der Kamera gesteuert einer Linie folgt, aber ich habe den kompletten Unterbau ausgetauscht. Er war ja mal ein NIBObee, jetzt besteht der komplette Unterbau aus fischertechnik:

IMGP1916Warum? Ganz einfach, mir kam der ganze Unterbau einfach zu instabil vor. Jetzt ist das ganze deutlich belastbarer, und die Motoren sind auch kräftiger. Gerade weil ja auch noch eine Stromversorgung (also ein Akku) dazukommen sollte, und die ja nun mal recht schwer sind.

Der Aufbau stammt in großen Teilen aus der Anleitung des RoboMobile Set, nur der Aufbau mit Raspberry Pi und Breadboard ist neu. Der gelbe Rahmen ist mit Tastern ausgestattet, damit können schon wunderbar Hindernisse erkannt werden. Dazu gibt es noch Odometriesensoren an jedem Rad (leider nur mir 8 Impulsen pro Drehung, also ziemlich ungenau…)

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